●自移機尾智能糾偏控制系統

　 利用三維成像技術(shù)對順槽皮帶機尾跑偏方向和跑偏數值進(jìn)行監測，實(shí)時(shí)生成自移動(dòng)機尾油缸調節策略，實(shí)現自移動(dòng)機尾前進(jìn)后的自動(dòng)糾偏，有效代替現有人工操控模式。

●梭車(chē)自主行駛控制系統

　　采用超聲波傳感器、激光雷達、三維視覺(jué)等多種傳感技術(shù)融合，實(shí)現梭車(chē)和掘進(jìn)機、破碎機自動(dòng)對位，梭車(chē)裝料和卸料自動(dòng)控制，梭車(chē)自主避障、導航行走。梭車(chē)自主行駛控制系統支持遠控、集控、就地控制模式快速切換，可有效減少綜掘面人員數量。

●開(kāi)槽機自動(dòng)開(kāi)槽控制系統

　　采用激光雷達對巷道開(kāi)槽區域進(jìn)行掃描，根據設定開(kāi)槽深度和寬度，自主控制開(kāi)槽機開(kāi)槽工作流程。傳感系統對銑頭實(shí)際位置實(shí)時(shí)監測，實(shí)現開(kāi)槽過(guò)程閉環(huán)控制，精確控制開(kāi)槽的深度和寬度符合設定值。

●液壓支架拆裝機器人控制系統

　　液壓支架拆裝機器人是輔助液壓支架維修的專(zhuān)用設備，其控制系統由機械臂控制系統和視覺(jué)定位系統組成。視覺(jué)定位系統采用三維攝像儀對液壓支架側護板銷(xiāo)孔、平衡油缸安裝孔進(jìn)行定位，智能引導液壓支架拆裝機器人機完成側護板和平衡油缸自動(dòng)裝卸?？刂葡到y基于ROS對機械臂構建運動(dòng)學(xué)模型，實(shí)現運動(dòng)軌跡自主規劃。